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28367b8108
commit
b85556a375
@ -26,20 +26,6 @@ class GyroMotion : public Test
|
||||
public:
|
||||
GyroMotion()
|
||||
{
|
||||
{
|
||||
b3StackArray<b3Vec3, 32> points;
|
||||
ConstructCylinder(points, 0.95f, 4.0f);
|
||||
|
||||
const u32 size = qhGetMemorySize(points.Count());
|
||||
void* p = b3Alloc(size);
|
||||
|
||||
qhHull hull;
|
||||
hull.Construct(p, points);
|
||||
m_cylinderHull = ConvertHull(hull);
|
||||
|
||||
b3Free(p);
|
||||
}
|
||||
|
||||
{
|
||||
b3BodyDef bd;
|
||||
b3Body* ground = m_world.CreateBody(bd);
|
||||
@ -76,6 +62,8 @@ public:
|
||||
}
|
||||
|
||||
{
|
||||
m_cylinderHull.SetAsCylinder(0.95f, 4.0f);
|
||||
|
||||
b3HullShape hull;
|
||||
hull.m_hull = &m_cylinderHull;
|
||||
|
||||
@ -92,12 +80,6 @@ public:
|
||||
|
||||
~GyroMotion()
|
||||
{
|
||||
{
|
||||
b3Free(m_cylinderHull.vertices);
|
||||
b3Free(m_cylinderHull.edges);
|
||||
b3Free(m_cylinderHull.faces);
|
||||
b3Free(m_cylinderHull.planes);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static Test* Create()
|
||||
@ -106,7 +88,7 @@ public:
|
||||
}
|
||||
|
||||
b3BoxHull m_rotorBox;
|
||||
b3Hull m_cylinderHull;
|
||||
b3QHull m_cylinderHull;
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
@ -19,8 +19,6 @@
|
||||
#ifndef QUADRIC_SHAPES_H
|
||||
#define QUADRIC_SHAPES_H
|
||||
|
||||
#include <testbed/tests/quickhull_test.h>
|
||||
|
||||
class QuadricShapes : public Test
|
||||
{
|
||||
public:
|
||||
@ -85,20 +83,8 @@ public:
|
||||
|
||||
b3Body* body = m_world.CreateBody(bdef);
|
||||
|
||||
{
|
||||
b3StackArray<b3Vec3, 32> points;
|
||||
ConstructCone(points);
|
||||
m_coneHull.SetAsCone();
|
||||
|
||||
u32 size = qhGetMemorySize(points.Count());
|
||||
void* p = b3Alloc(size);
|
||||
|
||||
qhHull hull;
|
||||
hull.Construct(p, points);
|
||||
m_coneHull = ConvertHull(hull);
|
||||
|
||||
b3Free(p);
|
||||
}
|
||||
|
||||
b3HullShape hull;
|
||||
hull.m_hull = &m_coneHull;
|
||||
|
||||
@ -117,19 +103,7 @@ public:
|
||||
|
||||
b3Body* body = m_world.CreateBody(bdef);
|
||||
|
||||
{
|
||||
b3StackArray<b3Vec3, 32> points;
|
||||
ConstructCylinder(points);
|
||||
|
||||
const u32 size = qhGetMemorySize(points.Count());
|
||||
void* p = b3Alloc(size);
|
||||
|
||||
qhHull hull;
|
||||
hull.Construct(p, points);
|
||||
m_cylinderHull = ConvertHull(hull);
|
||||
|
||||
b3Free(p);
|
||||
}
|
||||
m_cylinderHull.SetAsCylinder();
|
||||
|
||||
b3HullShape hull;
|
||||
hull.m_hull = &m_cylinderHull;
|
||||
@ -145,19 +119,6 @@ public:
|
||||
|
||||
~QuadricShapes()
|
||||
{
|
||||
{
|
||||
b3Free(m_coneHull.vertices);
|
||||
b3Free(m_coneHull.edges);
|
||||
b3Free(m_coneHull.faces);
|
||||
b3Free(m_coneHull.planes);
|
||||
}
|
||||
|
||||
{
|
||||
b3Free(m_cylinderHull.vertices);
|
||||
b3Free(m_cylinderHull.edges);
|
||||
b3Free(m_cylinderHull.faces);
|
||||
b3Free(m_cylinderHull.planes);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static Test* Create()
|
||||
@ -165,8 +126,8 @@ public:
|
||||
return new QuadricShapes();
|
||||
}
|
||||
|
||||
b3Hull m_coneHull;
|
||||
b3Hull m_cylinderHull;
|
||||
b3QHull m_coneHull;
|
||||
b3QHull m_cylinderHull;
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
@ -21,259 +21,6 @@
|
||||
|
||||
#include <bounce/quickhull/qh_hull.h>
|
||||
|
||||
struct Pair
|
||||
{
|
||||
void* key;
|
||||
u8 value;
|
||||
};
|
||||
|
||||
struct Map
|
||||
{
|
||||
void Add(const Pair& pair)
|
||||
{
|
||||
m_pairs.PushBack(pair);
|
||||
}
|
||||
|
||||
Pair* Find(void* key)
|
||||
{
|
||||
for (u32 i = 0; i < m_pairs.Count(); ++i)
|
||||
{
|
||||
Pair* pair = m_pairs.Get(i);
|
||||
if (pair->key == key)
|
||||
{
|
||||
return pair;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return NULL;
|
||||
}
|
||||
|
||||
b3StackArray<Pair, 256> m_pairs;
|
||||
};
|
||||
|
||||
#define NULL_FEATURE 0xFF
|
||||
|
||||
inline b3Hull ConvertHull(const qhHull& hull)
|
||||
{
|
||||
u8 V = 0;
|
||||
u8 E = 0;
|
||||
u8 F = 0;
|
||||
|
||||
qhFace* face = hull.m_faceList.head;
|
||||
while (face)
|
||||
{
|
||||
qhHalfEdge* e = face->edge;
|
||||
do
|
||||
{
|
||||
++E;
|
||||
++V;
|
||||
e = e->next;
|
||||
} while (e != face->edge);
|
||||
|
||||
++F;
|
||||
face = face->next;
|
||||
}
|
||||
|
||||
u8 vertexCount = 0;
|
||||
b3Vec3* vertices = (b3Vec3*)b3Alloc(V * sizeof(b3Vec3));
|
||||
u8 edgeCount = 0;
|
||||
b3HalfEdge* edges = (b3HalfEdge*)b3Alloc(E * sizeof(b3HalfEdge));
|
||||
u8 faceCount = 0;
|
||||
b3Face* faces = (b3Face*)b3Alloc(F * sizeof(b3Face));
|
||||
b3Plane* planes = (b3Plane*)b3Alloc(F * sizeof(b3Plane));
|
||||
|
||||
Map vertexMap;
|
||||
Map edgeMap;
|
||||
|
||||
face = hull.m_faceList.head;
|
||||
while (face)
|
||||
{
|
||||
B3_ASSERT(faceCount < F);
|
||||
u8 iface = faceCount;
|
||||
b3Face* f = faces + faceCount;
|
||||
b3Plane* plane = planes + faceCount;
|
||||
++faceCount;
|
||||
|
||||
*plane = face->plane;
|
||||
|
||||
b3StackArray<u8, 32> faceEdges;
|
||||
|
||||
qhHalfEdge* edge = face->edge;
|
||||
do
|
||||
{
|
||||
qhHalfEdge* twin = edge->twin;
|
||||
qhVertex* v1 = edge->tail;
|
||||
qhVertex* v2 = twin->tail;
|
||||
|
||||
Pair* mte = edgeMap.Find(edge);
|
||||
Pair* mv1 = vertexMap.Find(v1);
|
||||
Pair* mv2 = vertexMap.Find(v2);
|
||||
|
||||
u8 iv1;
|
||||
if (mv1)
|
||||
{
|
||||
iv1 = mv1->value;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
B3_ASSERT(vertexCount < V);
|
||||
iv1 = vertexCount;
|
||||
vertices[iv1] = v1->position;
|
||||
vertexMap.Add({ v1, iv1 });
|
||||
++vertexCount;
|
||||
}
|
||||
|
||||
u8 iv2;
|
||||
if (mv2)
|
||||
{
|
||||
iv2 = mv2->value;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
B3_ASSERT(vertexCount < V);
|
||||
iv2 = vertexCount;
|
||||
vertices[iv2] = v2->position;
|
||||
vertexMap.Add({ v2, iv2 });
|
||||
++vertexCount;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (mte)
|
||||
{
|
||||
u8 ie2 = mte->value;
|
||||
b3HalfEdge* e2 = edges + ie2;
|
||||
B3_ASSERT(e2->face == NULL_FEATURE);
|
||||
e2->face = iface;
|
||||
faceEdges.PushBack(ie2);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
B3_ASSERT(edgeCount < E);
|
||||
u8 ie1 = edgeCount;
|
||||
b3HalfEdge* e1 = edges + edgeCount;
|
||||
++edgeCount;
|
||||
|
||||
B3_ASSERT(edgeCount < E);
|
||||
u8 ie2 = edgeCount;
|
||||
b3HalfEdge* e2 = edges + edgeCount;
|
||||
++edgeCount;
|
||||
|
||||
e1->face = iface;
|
||||
e1->origin = iv1;
|
||||
e1->twin = ie2;
|
||||
|
||||
e2->face = NULL_FEATURE;
|
||||
e2->origin = iv2;
|
||||
e2->twin = ie1;
|
||||
|
||||
faceEdges.PushBack(ie1);
|
||||
|
||||
edgeMap.Add({ edge, ie1 } );
|
||||
edgeMap.Add({ twin, ie2 } );
|
||||
}
|
||||
|
||||
edge = edge->next;
|
||||
} while (edge != face->edge);
|
||||
|
||||
f->edge = faceEdges[0];
|
||||
for (u32 i = 0; i < faceEdges.Count(); ++i)
|
||||
{
|
||||
u32 j = i < faceEdges.Count() - 1 ? i + 1 : 0;
|
||||
edges[faceEdges[i]].next = faceEdges[j];
|
||||
}
|
||||
|
||||
face = face->next;
|
||||
}
|
||||
|
||||
b3Hull out;
|
||||
out.vertexCount = vertexCount;
|
||||
out.vertices = vertices;
|
||||
out.edgeCount = edgeCount;
|
||||
out.edges = edges;
|
||||
out.faceCount = faceCount;
|
||||
out.faces = faces;
|
||||
out.planes = planes;
|
||||
out.centroid = out.GetCentroid();
|
||||
out.Validate();
|
||||
return out;
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline void ConstructCylinder(b3Array<b3Vec3>& points, float32 radius = 1.0f, float32 height = 1.0f)
|
||||
{
|
||||
u32 kEdgeCount = 20;
|
||||
float32 kAngleInc = 2.0f * B3_PI / float32(kEdgeCount);
|
||||
b3Vec3 normal(0.0f, 1.0f, 0.0f);
|
||||
b3Quat q(normal, kAngleInc);
|
||||
|
||||
points.Resize(4 * kEdgeCount);
|
||||
|
||||
u32 j = 0;
|
||||
|
||||
{
|
||||
b3Vec3 center(0.0f, 0.0f, 0.0f);
|
||||
b3Vec3 n1(1.0f, 0.0f, 0.0f);
|
||||
b3Vec3 v1 = center + radius * n1;
|
||||
for (u32 i = 0; i < kEdgeCount; ++i)
|
||||
{
|
||||
b3Vec3 n2 = b3Mul(q, n1);
|
||||
b3Vec3 v2 = center + radius * n2;
|
||||
|
||||
points[j++] = v1;
|
||||
points[j++] = v2;
|
||||
|
||||
n1 = n2;
|
||||
v1 = v2;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
{
|
||||
b3Vec3 center(0.0f, height, 0.0f);
|
||||
b3Vec3 n1(1.0f, 0.0f, 0.0f);
|
||||
b3Vec3 v1 = center + radius * n1;
|
||||
for (u32 i = 0; i < kEdgeCount; ++i)
|
||||
{
|
||||
b3Vec3 n2 = b3Mul(q, n1);
|
||||
b3Vec3 v2 = center + radius * n2;
|
||||
|
||||
points[j++] = v1;
|
||||
points[j++] = v2;
|
||||
|
||||
n1 = n2;
|
||||
v1 = v2;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline void ConstructCone(b3Array<b3Vec3>& points, float32 radius = 1.0f, float32 height = 1.0f)
|
||||
{
|
||||
u32 kEdgeCount = 20;
|
||||
float32 kAngleInc = 2.0f * B3_PI / float32(kEdgeCount);
|
||||
b3Vec3 normal(0.0f, 1.0f, 0.0f);
|
||||
b3Quat q(normal, kAngleInc);
|
||||
|
||||
points.Resize(2 * kEdgeCount + 1);
|
||||
|
||||
u32 j = 0;
|
||||
|
||||
{
|
||||
b3Vec3 center(0.0f, 0.0f, 0.0f);
|
||||
b3Vec3 n1(1.0f, 0.0f, 0.0f);
|
||||
b3Vec3 v1 = center + radius * n1;
|
||||
for (u32 i = 0; i < kEdgeCount; ++i)
|
||||
{
|
||||
b3Vec3 n2 = b3Mul(q, n1);
|
||||
b3Vec3 v2 = center + radius * n2;
|
||||
|
||||
points[j++] = v1;
|
||||
points[j++] = v2;
|
||||
|
||||
n1 = n2;
|
||||
v1 = v2;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
b3Vec3 c(0.0f, height, 0.0f);
|
||||
points[j++] = c;
|
||||
}
|
||||
|
||||
class QuickhullTest : public Test
|
||||
{
|
||||
public:
|
||||
@ -317,7 +64,8 @@ public:
|
||||
|
||||
void Step()
|
||||
{
|
||||
m_qhull.Draw(g_draw);
|
||||
g_draw->DrawString(b3Color_white, "Iterations = %d", m_qhull.GetIterations());
|
||||
m_qhull.Draw();
|
||||
}
|
||||
|
||||
static Test* Create()
|
||||
|
||||
@ -163,52 +163,14 @@ public:
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
{
|
||||
b3StackArray<b3Vec3, 32> points;
|
||||
ConstructCone(points);
|
||||
m_coneHull.SetAsCone();
|
||||
m_cylinderHull.SetAsCylinder();
|
||||
|
||||
u32 size = qhGetMemorySize(points.Count());
|
||||
void* p = b3Alloc(size);
|
||||
|
||||
qhHull hull;
|
||||
hull.Construct(p, points);
|
||||
m_coneHull = ConvertHull(hull);
|
||||
|
||||
b3Free(p);
|
||||
}
|
||||
|
||||
{
|
||||
b3StackArray<b3Vec3, 32> points;
|
||||
ConstructCylinder(points);
|
||||
|
||||
const u32 size = qhGetMemorySize(points.Count());
|
||||
void* p = b3Alloc(size);
|
||||
|
||||
qhHull hull;
|
||||
hull.Construct(p, points);
|
||||
m_cylinderHull = ConvertHull(hull);
|
||||
|
||||
b3Free(p);
|
||||
}
|
||||
|
||||
m_count = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
~Tumbler()
|
||||
{
|
||||
{
|
||||
b3Free(m_coneHull.vertices);
|
||||
b3Free(m_coneHull.edges);
|
||||
b3Free(m_coneHull.faces);
|
||||
b3Free(m_coneHull.planes);
|
||||
}
|
||||
|
||||
{
|
||||
b3Free(m_cylinderHull.vertices);
|
||||
b3Free(m_cylinderHull.edges);
|
||||
b3Free(m_cylinderHull.faces);
|
||||
b3Free(m_cylinderHull.planes);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Step()
|
||||
@ -263,11 +225,8 @@ public:
|
||||
bdef.angularVelocity.Set(0.0f, 0.05f * B3_PI, 0.0f);
|
||||
b3Body* body = m_world.CreateBody(bdef);
|
||||
|
||||
static b3BoxHull box;
|
||||
box.SetIdentity();
|
||||
|
||||
b3HullShape hs;
|
||||
hs.m_hull = &box;
|
||||
hs.m_hull = &b3BoxHull_identity;
|
||||
|
||||
b3ShapeDef sd;
|
||||
sd.density = 0.05f;
|
||||
@ -322,8 +281,8 @@ public:
|
||||
}
|
||||
|
||||
u32 m_count;
|
||||
b3Hull m_coneHull;
|
||||
b3Hull m_cylinderHull;
|
||||
b3QHull m_coneHull;
|
||||
b3QHull m_cylinderHull;
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
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